東北大学 (中国) 学生プロジェクト

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
// 参照セットを追加
using Arction.WinForms.Charting;
using Arction.WinForms.Charting.SeriesXY;

namespace WindowsFormsApplication5
{
  public partial class Form1 : Form
  {
    public Form1()
    {
      InitializeComponent();
    }
    // 線系列の描画メソッド
    private void PaintLine()
    {
      DataBaseOpe ope = new DataBaseOpe();
      // プロパティを無効にして、カラーの速度を向上
      lightningChartUltimate1.Dock = DockStyle.Fill;
      // 線系列を追加
      PointLineSeries pls = new PointLineSeries(lightningChartUltimate1.ViewXY, lightningChartUltimate1.ViewXY.XAxes[0], lightningChartUltimate1.ViewXY.YAxes[0]);
      // 表示点
      pls.PointsVisible = false;
      SeriesPoint[] aPoints = new SeriesPoint[1000];
      for (int iPoint = 0; iPoint < ope.GetXmax() + 1; iPoint++)
      {
        aPoints[iPoint].X = (double)iPoint;
        aPoints[iPoint].Y = ope.GetYvalue(iPoint);
      }
      // 線系列へデータを割り当て
      pls.Points = aPoints;

      lightningChartUltimate1.ViewXY.PointLineSeries.Add(pls);
      // グラフの描画を許可
      lightningChartUltimate1.EndUpdate();
    }

    private void buttonGO_Click(object sender, EventArgs e)
    {
      DataBaseOpe ope = new DataBaseOpe();
      PIDdeal pid = new PIDdeal();
      // LightningChart を初期化
      lightningChartUltimate1.ViewXY.PointLineSeries.Clear();
      // データを初期化
      ope.ClearDataBase();
      //PID 変数を初期化
      pid.PIDinit();
      pid.SetValue = double.Parse(textBoxSetValue.Text);
      double p = double.Parse(textBoxKp.Text);
      double i = double.Parse(textBoxKi.Text);
      double d = double.Parse(textBoxKd.Text);
      for(int j = 0; j < 1000; j++)
      {
        ope.AddData(j, pid.PIDcontrol(pid.SetValue, p, i, d));
      }
      PaintLine();
    }
  }
}